Este año usaremos en la asignatura ROS en su versión Noetic. Tienes básicamente dos posibilidades para instalarlo en tu equipo: instalártelo en tu partición Linux o usar una máquina virtual. Debería funcionar igual de bien en ambas opciones, aunque como es lógico para la máquina virtual necesitarás un PC con más RAM que en el otro caso (que sea suficiente para dejarle a la máquina virtual al menos 4Gb).
Os dejamos una imagen de una máquina virtual en VMWare, en formato .ova (para abrir el enlace anterior debes identificarte con tu cuenta de gcloud de la UA).
En Windows puedes ejecutar la máquina virtual instalando el VMWare Workstation Player, que es gratuito, e importando la máquina con File > Open....
Aunque
.ovaes un formato también compatible con VirtualBox, “tradicionalmente” VirtualBox ha funcionado mal para emular ROS, no por ROS en sí sino por el simulador 3D Gazebo. Es posible que las versiones actuales de VirtualBox funcionen bien en este aspecto, pero no las he probado personalmente y no te puedo asegurar nada.
Para comprobar que todo funciona OK, una vez arrancada la máquina virtual abre una terminal (la tienes en el menú de inicio, en la opción “Herramientas del Sistema > QTerminal”) y ejecuta la siguiente orden:
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
Debería aparecer una ventana del simulador Gazebo con un mundo visto desde arriba con una pared hexagonal, unos obstáculos cilíndricos blancos y un robot Turtlebot 3 tipo “waffle”.
Como las versiones de ROS van íntimamente unidas a las de Ubuntu, para instalar Noetic de modo nativo tendrás que tener Ubuntu 20.04. Tendrás que seguir estos pasos:
Sigue todas las instrucciones de instalación oficiales para Noetic (en el paso 1.4 instala la versión desktop-full, que tiene todas las herramientas de ROS incluidas las gráficas). Tras terminar estos pasos tendrás ROS instalado pero te faltará algún simulador de robots móviles.
No tenemos estos robots en el laboratorio pero nos serán útiles para probar algunos algoritmos en simulación.
Necesitarás ejecutar las siguentes instrucciones en una terminal:
sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy \
ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc \
ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-rosserial-arduino \
ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-client \
ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server \
ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro \
ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt* ros-noetic-rviz \
ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation ros-noetic-interactive-markers
sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-simulations
Para comprobar que todo funciona, abre una nueva terminal y escribe:
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
Debería aparecer una ventana del simulador Gazebo con un mundo con paredes en forma de hexágono y unos obstáculos cilíndricos blancos, visto desde arriba.
Estos robots sí los tenemos en el laboratorio, de modo que lo que pruebes en el simulador luego podrás probarlo con los robots reales. Por desgracia, no tienen soporte oficial para Noetic, lo que nos va a obligar a compilar los fuentes.
Para descargar los fuentes de los diversos repositorios necesarios de manera automática necesitas bajarte primero este fichero tb2.rosinstall. Bájatelo y déjalo en tu directorio $HOME (tu directorio personal, o sea /home/tu_nombre_de_usuario).
En una terminal, ejecuta las siguientes instrucciones:
#dependencias de paquetes de Ubuntu
sudo apt install libusb-dev libftdi-dev python-is-python3 pyqt5-dev-tools
#dependencias de paquetes de Noetic
sudo apt install ros-noetic-openslam-gmapping ros-noetic-joy ros-noetic-base-local-planner ros-noetic-move-base
#directorio para los fuentes
mkdir $HOME/tb2_ws
cd $HOME/tb2_ws
#se baja los fuentes de los repos especificados en el .rosinstall
wstool init src ../tb2.rosinstall
#Ñapa para arreglar un problema de dependencias
rm -rf src/ar_track_alvar/ar_track_alvar
#Compilar.Tardará! :)
catkin_make_isolated
Tardará un rato en compilar todos los fuentes. Una vez terminada la compilación, para terminar la configuración hay que hacer que tengamos accesibles los paquetes de Turtlebot2 cada vez que abrimos una terminal:
echo "source $HOME/tb2_ws/devel_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
Cierra la terminal y abre una nueva para que los cambios tengan efecto (también puedes hacer source ~/.bashrc).
Para comprobar que funciona, ejecuta en una terminal:
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
Debería aparecer una ventana del simulador Gazebo con un robot Turtlebot2 rodeado de varios objetos. (La primera vez es normal que tarde ya que tiene que bajarse los modelos 3D de los objetos).